Aracê é um nome indígena, tupi-guarani, que significa “aurora, o nascer do dia, o canto matinal dos pássaros". A escolha do nome não tem nenhuma conotação regional. Foi buscada da linguagem indígena, assim como foi feito para diversas outras localidades. Na região da Pedra Azul não existem registros da presença indígena. Eles foram encontrados mais ao sul na região de Castelo e Conceição de Castelo.

O distrito foi conhecido inicialmente como São Rafael e mais tarde Pedreiras. O Decreto Estadual nº. 15.177 de 31 de dezembro de 1943 deu a denominação de Aracê para o antigo distrito de Pedreiras.

Quando o Governo Federal decidiu construir uma rodovia ligando o Espírito Santo a Minas Gerais, coube aos engenheiros da Secretaria de Viação e Obras Públicas do Estado do Espírito Santo percorrer o trecho para as definições de projeto. Em suas andanças, um dos engenheiros, Dr. Manoel dos Passos Barros, foi trocando o nome de algumas localidades, por já existir o nome em outras regiões do país. Pedreiras foi mudado para Aracê por sugestão do Dr. Barros. Esse costume do Dr. Barros continuou por muito tempo e deve-se a ele o batismo de diversas localidades como nomes originários do tupi-guarani como Aracê, Indaiá, Iuna, Irupi, Caparaó, Ibitirama, Ibatiba, Manhuaçu, Manhumirim, Itarana, Itagassu, etc.

A ligação entre Minas e Espírito Santo pela Região Serrana data de 1816, conforme dispunha a carta-régia de 4 de dezembro daquele ano. A entrada para Minas se dava na região de Afonso Cláudio. A chegada até Belo Horizonte era bastante difícil. Após a independência do Brasil a via passou a denominar-se Estrada de São Pedro de Alcântara em homenagem ao primeiro Imperador. Ainda estabelecia a carta régia que fossem criados quartéis à margem da estrada com o objetivo de dar segurança aos viajantes contra animais ferozes e até mesmo índios que aqui viviam em sua proximidade. Os quartéis receberam nome de cidades existentes de Portugal sendo esta a razão dos nomes dos distritos Distrito de Melgaço e da localidade de Barcelos no distrito de Aracê. (informação prestada pelo pesquisador Joel Guilherme Velten de Domingos Martins).

Em Domingos Martins a estrada passava, no sentido oeste-leste, por Barcelos, Tijuco Preto, Pena, Melgaço e Chapéu. Seguindo de Chapéu um ramal passava por Califórnia até o Porto de Cachoeiro de Santa Leopoldina. A partir de Chapéu também existiu um outro ramal passando por Pedra Branca, São Miguel, Galo, Biriricas até Borba, em Viana, e então o Porto Velho de Vitória. Borba era o nome de um dos alferes que comandou este quartel e que foi o primeiro a policiar a referida estrada. Também a partir de Chapéu existiu um ramal que  chegava até Campinho e Santa Isabel seguindo até Biriricas, em Viana. D. Pedro II, em suas anotações sobre a visita à colônia de Santa Isabel, quando chegou à casa do diretor da colônia, em Campinho, mencionou o referido ramal que dava passagem ao Morro do Chapéu no Braço Norte do Jucú. Teve intenção de ir até Chapéu, mas foi impedido por não estar bem do estômago. Ver o parágrafo 13, pág. 6 do livro de Levy Rocha – Viagem de Pedro II ao Espírito Santo. (também agradecemos ao pesquisador Joel Guilherme Velten estes registros).

Através dessa estrada ocorreu a colonização germânica da região, no final do século dezenove, por volta do ano 1870. A chegada dos primeiros imigrantes alemães no município se deu na região de Santa Isabel e Campinho. Com o passar dos anos as famílias foram crescendo e muitos partiram em busca de melhores terras já que o  interior do estado era completamente desabitado, principalmente na região serrana. Ao longo da antiga estrada foram estabelecendo as propriedades. Pode-se notar ainda hoje a predominância de descendentes de origem alemã na região por onde passava a estrada. Bastava ocupar as terras devolutas para se tornar o dono, o que facilitava a expansão da colonização.

A região de São Rafael se tornou uma Vila importante já que lá existia o Cartório de Registro Civil. De São Rafael algumas famílias se aventuraram em direção à nascente do Rio Jucú, chegando até a região de Pedreiras, assim batizada pela grande quantidade de pedras que lá encontraram. Estabeleceu-se um núcleo de colonização alemã na região com a maioria das posses pertencendo ao Sr. Franz Küster.